松下伺服電機代理—日弘忠信今天給大家講講如何解決伺服電機抖動帶來的問題?解決伺服電機抖動的方法。關于伺服電機選型是機械設計的重要環節，如果選的型號和實際要求相差較大，必然會帶來大的麻煩和不必要的經濟損失，伺服電機選型也有相應的規律和公式可循的。最常見的機械傳動結構有同步帶，齒輪齒條，絲桿等。需要計算的參數有電機轉速，電機力矩，轉動慣量。

　　同步帶傳動 ：

　　電機額定轉速N=(v/2πr)*i

　　啟動瞬間需要的拉力F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g(水平)

　　F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g+(M+m1- m2)g(垂直)

　　T扭矩=F*R

　　T電機=T扭矩/機械減速比n

　　電機功率=N*T電機/10

　　啟動慣量J=1/2mR2

　　電機慣量J電機=J/減速比的平方n2/慣量比i

　　舉個例子：

　　垂直的同步帶拉升物體。

　　A：同步帶輪直徑D=100mm、提升機載貨臺總重M=30kg、貨物總重m1=10kg，配重m2=25kg，提升滾動摩擦系數取δ=0.03、加速度a=2m/S2、提升速度v=3m/s。減速機減速比i=5。

　　(1)電機額定轉速：

　　n=(v/2πr)*i

　　=3/(2*3.14*0.05)*5*60=2866r/min

　　(2)啟動瞬間需要的拉力：

　　F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g+(M+m1-m2)g=(30+10-25)*2+0.03(30+10-25)*10+(30+10-25)*10=184.5N

　　T扭矩=F*R=184.5*0.05=9.225Nm

　　折算電機需要扭矩

　　T1=9.225Nm/5=1.85Nm

　　折算電機功率

　　P1=2866*1.85/10=0.5KW

　　(3)啟動慣量

　　J=1/2mR2

　　=0.5*(10+30+25)*0.0025=0.08125kgm2

　　折算電機需要慣量

　　J1=0.08125/25=0.00325kgm2

　　根據經驗值取慣量比=10，則實際J電=J1/10=0.000325kgm2

　　經計算：電機至少滿足以下條件

　　下面看下1.2千瓦3000RPM，4牛米的電機的慣量是2.98*10-4 kgm2

　　所以可以選擇80ST-M04030的電機。

　　齒輪齒條傳動

　　因為齒輪齒條傳遞動力大、效齒輪傳動的特點，齒輪傳動用來傳遞任意兩軸間的運動和動力，其圓周速度可達到300m/s，傳遞功率可達105KW，齒輪直徑可從不到1mm.，壽命長，工作平穩，可靠性高，能保證恒定的傳動比，能傳遞任意夾角兩軸間的運動。不管是直齒條還是精度和效率更高的斜齒條都在工業機械設備中廣泛的應用。

　　關于齒條齒輪換算公式：

　　電機轉速N(rpm)，直線速度V(mm/s) 機械減速比i

　　N=V*60/1000*S

　　電機力矩計算：

　　負載重量M(kg)，速度V(mm/s)，加速時間T(S)，摩擦系數δ，齒輪半徑R

　　加速度a=v/t(m/s2)

　　齒排切向力F1=Mgδ+Ma

　　齒輪力矩F2=F1*R/1000

　　電機力矩F電機=F2/i

　　負載慣量計算

　　w-工件及工作臺重量(kgf)

　　R-齒輪分度圓半徑(cm);

　　折算到這邊電機這邊的慣量J電機=J/i2=WR2/gi2

　　舉個簡單的額例子;

　　負載重400KG，速度要求500mm/S，加速度2m/s2齒條3M，齒輪25，齒輪外徑85，摩擦系數0.15，選型減速機和伺服電機的型號。

　　先看速度：

　　S=齒數*模數*3.14/0.9424763

　　=25*3*3.14/0.9424763=250mm

　　齒輪速度N1 =V*60/1000*S=500*60/1000*S

　　=500mm*60s/1000*0.250m=120rpm

　　電機需要轉速為N=N1*i

　　齒排切向力

　　F1=Mgδ+Ma=400*10*0.15+400*2=1400

　　齒輪力矩

　　F2=F1*R/1000=1400n*47mm/1000=66nm

　　F電機=F2/i

　　慣量：

　　J電機=J/i2=WR2/gi2=400*0.0472/10*202=2.2*10-4 kgm2

　　暫時選20比減速機，則電機轉速N=20*120=2400rpm

　　電機力矩：F電機=66/20=3.3nm

　　根據這個電機的參數 選擇減速機用80法蘭，20比的行星減速機。

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