伺服電機(jī)的作用是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，它可以控制速度，使位置精度非常準(zhǔn)確。日常中只要是需要?jiǎng)恿υ吹模覍?duì)精度有要求的都需要用到松下伺服電機(jī)。

伺服電機(jī)買回去，都要對(duì)其進(jìn)行調(diào)試，松下伺服電機(jī)維修，今天我們就一起來(lái)看看伺服電機(jī)的調(diào)試方法。

1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。具體操作方法是，先在控制卡上選好控制方式，然后把PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，最后保存此狀態(tài)，確保下次控制卡再次通電時(shí)仍舊是該狀態(tài)。在伺服電機(jī)上的操作情況如下：①設(shè)置控制方式；②設(shè)置使能由外部控制；③編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；④設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
2、接線
斷掉控制卡的電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線，這些線是必須要接的。確認(rèn)接線沒(méi)有錯(cuò)誤，可以將電機(jī)和控制卡上電。完成這些操作后，正常情況下，電機(jī)應(yīng)該是靜止的，而且可以稍微借助外力便可輕易轉(zhuǎn)動(dòng)，如果情況不是這樣，就要檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果不堪設(shè)想。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)，此時(shí)伺服會(huì)以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，即“零漂”，一般而言，控制卡上有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用該指令或參數(shù)，就可以確定電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令或者參數(shù)控制。如果不能控制，就要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。假如方向不一致，可以通過(guò)修改控制卡或電機(jī)上參數(shù)的方式使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)影響到控制效果，所以最好將它抑制住。具體操作如下：使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整。由于零漂存在一定的隨機(jī)性，因此不必過(guò)分要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，盡量趨近于零即可。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
最后一步便是細(xì)調(diào)控制參數(shù)，這樣能確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這個(gè)工作是必須要做的。這部分工作更多的是需要經(jīng)驗(yàn)的積累。以上伺服電機(jī)的調(diào)試方法由松下伺服代理日弘忠信整理，供大家學(xué)習(xí)參考。