每種型號伺服電機的規格項內均有額定轉矩、最大轉矩及電機慣量等參數，各參數與負載轉矩及負載慣量間必定有相關聯系存在，選用電機的輸出轉矩應符合負載機構的運動條件要求，如加速度的快慢、機構的重量、機構的運動方式(水平、垂直、旋轉)等；運動條件與電機輸出功率無直接關系，但是一般電機輸出功率越高，相對輸出轉矩也會越高。

因此，不但機構重量會影響電機的選用，運動條件也會改變電機的選用。慣量越大時，需要越大的加速及減速轉矩，加速及減速時間越短時，也需要越大的電機輸出轉矩。選用伺服電機規格時，依下列步驟進行。

(1)明確負載機構的運動條件要求，即加／減速的快慢、運動速度、機構的重量、機構的運動方式等。

(2)依據運行條件要求選用合適的負載慣量計算公式，計算出機構的負載慣量。

(3)依據負載慣量與電機慣量選出適當的假選定電機規格。

(4)結合初選的伺服電機慣量與負載慣量，計算出加速轉矩及減速轉矩。

(5)依據負載重量、配置方式、摩擦系數、運行效率計算出負載轉矩。

(6)初選電機的最大輸出轉矩必須大于加速轉矩+負載轉矩；如果不符合條件，必須選用其他型號計算驗證直至符合要求。

(7)依據負載轉矩、加速轉矩、減速轉矩及保持轉矩，計算出連續瞬時轉矩。

(8)初選伺服電機的額定轉矩必須大于連續瞬時轉矩，如果不符合條件，必須選用其他型號計算驗證直至符合要求。